人机工程在机器人协作中的运动规划和调度

人机工程在机器人协作中的运动规划和调度

工业机器人的应用逐步改变了逐步改变了工业场景中的安全情况。然而，缺乏有效的人机协作（HRC）任务运动规划和调度的方法仍然限制了人力资源管理系统的发展。因为需要不断地修改机器人运动以保证人的安全性，所以传统的方法并不适应机器人执行时间的高度变化。本文介绍了一种创新的综合运动规划和调度方法，它为每个执行任务专门提供了一组机器人运动轨迹，而且也设定了机器人的每个轨迹执行的时间间隔。通过在在相关时间内优化工作步骤、任务计划，以进行轨迹选择、任务排序和任务分配，从而使得任务周期时间最小化。还介绍并讨论了相关工业案例的应用情况。

本文对于任务整合和运动规划进行了重新定义，使其能够协调人和机器人协同执行任务，并且还可以在保证整个生产过程正常执行的情况下，及时维护人类安全的。还通过实验证明了运动规划如何可以用于支持机器人的决策，以及如何能够优化任务分配和时序，以最大限度地减少交货时间并最大限度地提高系统性能。该实验先后运行六个配置不同的机器人，每个配置的机器人重复运动5次，以提供更多的优化自由度。考虑到操作约束，可分配的任务需要考虑如何按照递减顺序确定人与机器人任务。该实验旨在说明在执行总时间确定下资源合理使用的必要性。

刊名：IRP ANNALSMANUFACTURING TECHNOLOGY（英）

刊期：2017年1期

作者：Pellegrinelli,S et al

编译：陈少帅