基于行星齿轮装置的工业机器人的定位精度改进研究

基于行星齿轮装置的工业机器人的定位精度改进研究

当两个齿轮互相晈合的时候，为了使其能够发挥最大的效率，就必须在齿轮间保留些许的距离，而这样的齿轮咬合就称之为齿隙。由传动负载产生的齿轮偏转与存在于太阳轮、行星齿轮和环形齿轮的侧面之间的侧面作用组合而形成行星齿轮传动装置。行星齿轮传动装置广泛应用于工业机器人中，具有体积小，承载能力大，工作平稳的优点。因此，为了获得良好的定位精度，用于工业机器人的行星传动装置应该具有低的间隙。在本文中，提出了一种用于行星齿轮传动的齿隙计算方法，该方法适用于传动比为36的两级行星传动装置。根据计算结果，可以制定相应的策略以使行星传动的齿隙最小化，进而提高定位精度。

本文所提出的方法是一种建立齿轮啮合角和侧隙之间数学联系的计算方法。对于工业机器人，一个良好的定位精度是必需的，而齿轮面间的间隙也对定位精度的影响具有非常重要的作用。考虑到行星传动所在的位置，还可以通过采用一系列降低其对定位精度影响的解决方案，来最大限度地减小啮合角度和侧面间隙。而且对于太阳轮、行星齿轮和环形齿轮，侧隙测量的精度指标也会影响到齿隙。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）

刊期：2016年834期

作者：Paul Alin Butunoi et al

编译：陈少帅