基于电缆冗余驱动系统工业机器人静态性能的改进研究

基于电缆冗余驱动系统工业机器人静态性能的改进研究

每个工业机器人都有一个特定的运动学仿真模型，而且在力和速度方面，其工作空间具有各向异性的工作性能。电缆驱动系统可用于通过引入冗余来提高机器人的力的可操作性。这种系统能够直接作用在机器人末端执行器上，使得机器人机械性能的应用灵活性更高、均匀性更好。而该系统运行的前提是机器人高推力的操作，例如通过高度各向异性的工业机器人实现的机器人搅拌摩擦焊接或增量成形。

本文提出了一种简单的电缆驱动装置作为辅助装置应用于工业机器人，以增加其静态性能。还研究了整个冗余系统的静力学模型。该方案的有效性可以通过对Tricept机器人推力的能力改进结果来进行验证。但是对该系统的分析只是大部分基于理论，仍需要对其进行深入的实际应用。而且，整个冗余系统的校准、可编程的机器人控制器和CDPM的驱动单元也都必须考虑到电缆的弹性以及电缆连接的难度。因此，本文针对所提出系统的电缆进行规划，使它们全部从固定的孔中出来，并且可以在其移动平台上扩展到具有三个不同连接点的CDPM上，从而简化电缆的连接。未来，还可以分析数量不同的电缆的布置以及其他工业机器人静态性能的改进情况。并对其的刚性和控制策略进行分析调查。

刊名：ROBOTICS AND COMPUTERINTEGRATED MANUFACTURING（英）

刊期：2016年38期

作者：Palpacelli,M

编译：陈少帅