基于无人机倾斜摄影的城市三维建模方法研究

王静

摘 要：无人机倾斜摄影是当前热门的城市三维建模研究和应用内容。该文介绍了无人机倾斜摄影技术，分析了无人机倾斜摄影在城市三维建模的应用情况，分析了无人机倾斜摄影在三维城建建模过程和成果中的优劣势，探索总结了一套无人机倾斜摄影城市三维建模的改进方法，将倾斜摄影和MAX等技术有效结合进行城市三维建模，最后介绍了利用改进方法在广州市和长沙市进行三维建模的实践案例，指导和推进基于无人机倾斜摄影三维模型的质量改善。

关键词：无人机 倾斜摄影测量 三维城市模型 空三加密

中图分类号：P231 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）07（a）-0020-02

三维城市运用描述城市地上景观的三维模型来表达数字城市空间信息，是表达城市信息的重要载体，对城市规划、建设、管理和应急响应有着极其重要的作用，三维城市已经展现出其较高的经济价值和应用潜力。

传统的三维城市模型生产制作是结合遥感影像图和地形图，得到精确的、可靠性强的建筑物模型、道路模型及其他景观小品模型，将组成城市要件的各类三维模型集成为三维城市场景。这种方法适合于普通精度的三维城市建模，但是对于高精度、高仿真、大区域的建模，传统方法势必需要投入更多的作业人员，其建模速度、效率以及时效难以满足三维城市的应用。

三维城市建模也可以利用三维激光扫描获取地面三维几何数据，运用激光测距原理快速建立物体三维模型，但是该方法不能解决纹理数据获取和处理的问题，纹理贴图依然需要依靠大量人机交互来完成，无法进一步提升城市三维建模质量。

1 无人机倾斜摄影测量技术

1.1 无人机技术

无人机是利用无线电遥控和自动程序控制的无人飞机或飞行器，包括固定翼、多旋翼、飞艇、直升机等多个机种。

无人机具有机动、快速、经济的优势，其结构简单、机体重量轻、使用成本低、数字化和智能化程度高，应用范围和领域更为广阔，在快速获取国土资源、自然环境、应急救灾现势数据及测绘领域有着突出的效率和优势。

1.2 倾斜摄影技术

随着航空摄影技术的创新和发展，倾斜摄影测量技术扩大了遥感影像的应用范围，颠覆了传统航空摄影只从正摄角度采集影像的方式，运用多角度相机同步获取地面物体各个角度高分辨率的航摄影像。运用倾斜摄影测量技术生产的三维模型真实地反映了符合人眼视觉的城市场景，结合GNSS技术，将三维城市纳入城市地理信息框架，展现出全面丰富的地理信息，提升用户体验度的同时大大降低三维城市建模的成本。

无人机倾斜摄影测量技术特点如下：（1）无人机飞行高度低，多角度相机组能够多方位、高覆盖获取地物顶面、侧面影像数据；（2）相邻影像间航向重叠度和旁向重叠度高，影像表达内容丰富；（3）少量人工干预，自动化的影像匹配、建模，主要过程由计算机完成；（4）实体侧面纹理可见。传统的数字正射影像图主要获取实体顶部纹理，而倾斜摄影技术能够同时映射侧面纹理；（5）综合成本低。无人机倾斜摄影测量技术在数据采集和城市三维模型生产工作上具有更高的效率，减少时间和人力成本。

2 基于无人机倾斜摄影的三维城市建模方法分析

中国、美国及欧洲部分国家正在开展基于无人机倾斜摄影测量技术的三维城市模型生产和应用，对于城市三维建模，无人机倾斜摄影测量技术有以下优势：

（1）无人机机动性强、成本低，能够满足多种尺度的摄影测量数据采集；（2）能够快速处理大范围场景的倾斜影像，建立具有高精度的真三维模型；（3）高分辨率影像自动贴图，提高三维模型的生产效率；（4）可量测、可定位的三维模型，模型数据直接进行网络发布和共享应用。

无人机倾斜摄影测量技术利用航空影像快速数据获取方法，一次性处理多幅影像，建立区域初始实景三维模型，该技术能够节约大量人工建模时间成本，提高三维城市发展的效率。

利用无人机倾斜摄影影像进行三维城市模型生产流程如图1所示。

在实际的生产处理过程中，受无人机等设备、大气环境及软件算法影响，实际模型会有一定的畸变和错误，引起视觉误差和应用障碍。主要的模型畸变及原因有：（1）无人机姿态变化和颠簸影响影像重叠度、几何畸变等，造成模型凸包、破洞等；（2）大气环境噪声引起的模型飞面、凸包等；（3）不同时段光照引起的模型纹理不均匀、破洞等；（4）像主点落水而引起的水面缺失等；（5）影像分辨率不足或影像模糊而引起的地物模型边缘平滑等。

引起模型缺陷的原因是多样化、复杂的，这也是当前阶段下基于无人机倾斜摄影测量技术进行三维城市建模所面临的不可避免的问题，采用无人机倾斜摄影测量技术快速、高效生产三维城市模型并提高三维城市模型质量是亟待解决的问题。

3 基于无人机倾斜摄影三维城市建模优化方法

如上文所述，基于无人机倾斜摄影测量技术生产的初始三维模型通常有若干种畸变类型，某些畸变是由工程实施过程中难以避免的客观原因造成的，这种情况下，初始生产的实景三维模型难以满足应用需求。

通过分析三维城市模型建设现状和模型成果的缺陷，可知现状三维城市模型需要改进的方面有：（1）几何修复：对破洞进行修补，凸包抹平并还原，删除飞面等碎部；（2）细部整饰：重要地物和标志物的三维模型整饰或替换；（3）纹理修补：替换和修补不均匀纹理、清晰度不够的纹理等。

实际上，纹理映射和曲面平滑始终伴随着几何修复的过程，如何在几何结构修复的同时提高从倾斜影像中提取纹理的速度，是目前主要的问题之一。

结合传统建模的优点和成熟技术，对无人机倾斜摄影三维成果模型中需要改进的地物目标或区域进行二次处理。

开发一套模型辅助编辑系统，导入空三加密成果和初始化重建三维模型，根据空三技术和空三加密成果的特点，利用空三加密成果，對原始模型缺陷明显的目标和区域进行几何修复和纹理修补工作。endprint

該编辑系统的核心功能有三维模型同名点搜索、空三影像纹理自动提取、模型交互制作等，所有功能组织以空三后的影像数据为核心，充分利用纠正的倾斜影像和加密点，进行模型纹理提取和定向、建模。

该方法的优点在于倾斜影像纹理提取快捷，自动纹理获取能够节省大量的手动处理时间，系统允许通过同名点将多张影像进行穿刺和对比，选择影像倾斜、变形纠正小的倾斜影像提取纹理并映射；在空三后的影像上绘制地物目标的结构线，并通过拉伸等方法实时制作三维模型实体并自动贴图，形成场景三维模型。

4 优化方法的建模实践

利用上述基于无人机倾斜摄影测量成果的城市三维模型质量优化方法，我们在长沙等地进行了三维城市建模的实践和验证。

在长沙市城市三维建设项目中，对120 km2多山和建筑密度低的市郊进行三维建模。无人机倾斜影像采集方案采用150 m航高飞行方案，搭载3相机，单次飞行采集4～6km2共计12GB影像。基于无人机倾斜摄影测量技术实现120km2初始三维模型建模并导出空三加密影像，同时开发能够导入上述成果的编辑工具，利用模型和空三成果的内在关系，在空三纠正影像上拉伸实体进行白模建模，联动初始三维模型进行补充建模和修缮，抓取影像纹理并自动映射，解决模型畸变和错误的同时提高模型质量。

长沙市城市三维建模仅有6个月的实施时间，依赖于传统建模的方式需要投入大量的人力、物力、财力以及时间成本，并且难以保障模型的一体化集成质量。利用无人机倾斜摄影测量技术，耗时1个月采集倾斜影像，耗时4个月进行三维模型重建和模型质量提升，1个月时间用于模型质量检查和成果提交发布，见图2。

5 结语

在三维城市项目中，无人机倾斜摄影测量技术随着建模范围的增大，快速的倾斜影像采集和自动化空三及建模使得其在建模的效率上具有强大的优势。但是受不可抗拒因素影响，无人机倾斜摄影测量技术自动化生产三维模型有一定的限制，模型局部和细节缺陷使得倾斜摄影测量三维模型难以满足应用要求，需要研究基于无人机倾斜摄影测量技术的城市三维模型质量提升方案，该文提出的人工干预方法和空三成果的辅助应用建模优化方案已经在工程和应用项目中进行了验证，对模型中有明显缺陷和不足的局部进行模型修改和重建，大大提升了三维城市模型生产的质量和效率。

参考文献

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[2] Agarwal S，Snavely N，Simon I，et al. Building Rome in a day[A].Computer Vision，2009 IEEE 12th International Conference on IEEE[C].2009：72-79.endprint