基于以太网的PLC产品应用 第2讲 基于以太网模块的三菱Q PLC与机器人的综合应用

浙江工商职业技术学院李方园

基于以太网的PLC产品应用 第2讲 基于以太网模块的三菱Q PLC与机器人的综合应用

浙江工商职业技术学院李方园

三菱Q PLC的以太网模块QJ71E71可以连接个人计算机、工作站、机器人等，借助TCP/IP等协议来实现网段内信息的快速传递。本文主要介绍了基于以太网模块的三菱Q PLC与机器人的综合应用。

三菱Q PLC；以太网模块；机器人

1 概述

在三菱Q PLC中，通过以太网模块可以连接个人计算机、工作站、机器人等系统，借助TCP/IP、UDP/IP等协议来进行如下操作：PLC数据的收集或变更、CPU模块的运行监视、状态控制和任意数据的接收、网段内信息的快速传递等。本文介绍的就是基于以太网模块的三菱Q PLC与机器人的综合应用。

2 基于QJ71E71模块的机器人控制系统设计

三菱电机RV系列工业机器人属于关节式球面坐标结构，通过控制关节的运动，以及绕底座旋转，使得工业机器人工作区包含球面的大部分，可以应用在各类自动化成套装备中，比如制造、安装、检测、物流等生产环节，来代替人力从事搬运、喷涂、焊接等繁重有害的劳动，这不仅提高了生产效率，同时也极大程度上提高了产品加工精度和质量。

图1所示为基于QJ71E71模块的机器人控制系统设计。配置了QJ71E71以太网模块的三菱Q PLC连接到HUB上，与RV系列机器人通过以太网进行连接。该系统中，可以从Q PLC上进行数据发送来控制机器人移动，也可以接收来自于机器人当前的坐标位置信息。

图1 Q系列PLC与RV系列机器人的以太网连接

3 三菱Q PLC的QJ71E71以太网模块设置

首先建立一个工程，在图2中进行网络参数的设置，选择MESECNET以太网，并进行以太网的参数设置，如图3所示。

图2 网络参数的设置

在设置“操作设置”项中设置PLC的 IP地址，如图4所示为192.168.0.8，点击结束设置完成。

图4 以太网操作设置

另外还需要在“传输设置”中对QJ71E71以太网模块进行设置，如图5所示。

图5 传输设置

双击以太网模块图标，如图6所示，选择QJ71E71以太网模块，并输入IP地址。

图6 PLC I/F以太网详细设置

4 RV系列机器人的以太网参数设置

RV系列机器人RC1在设置以太网参数时，可以使用默认192.168.0.＊，以确保与Q系列PLC在同一网段内，图7所示为192.168.0.20。

图7 RC1设置以太网参数

通讯对象IP，即Q PLC可以使用OPT17双击进入设置，如图8所示。

图8 通讯对象IP设置

这里以机器人做主动方客户端（client）为例进行说明。如机器人接收Q PLC发送目标位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，机器人移动，并且反馈发送当前坐标格式”RBT POS:(x:100.2 y:234.4 c:30.2 )”（可以做到任意格式，常量变量的任意组合）。

5 结语

三菱RV系列工业机器人已经广泛应用在电子零件及汽车零件等的组装、嵌套、检查工序的自动化系统中，本文提出了基于以太网模块的Q PLC与机器人的综合控制可以方便地对现有生产设备进行机器人技术改造。AP

[1] 周柏青, 李方园. PLC控制系统设计与应用[M]. 北京： 中国电力出版社, 2015.

Comprehensive Application of Mitsubishi Q PLC and Robot Based on Ethernet Module

The Ethernet module QJ71E71 of Mitsubishi Q PLC can be connected to personal computers, workstations, robots, etc. Based on the TCP/IP protocol, the rapid transmission of information can be achieved within the same network segment. This article mainly introduces the comprehensive application of Mitsubishi Q PLC and robot based on the Ethernet module.

Mitsubishi Q PLC; Ethernet module; Robot

李方园（1973-），男，浙江舟山人，高级工程师，毕业于浙江工业大学信息学院工程硕士专业，长期从事于变频器等现代工控产品的应用与研究工作，现就职于浙江工商职业技术学院。