基于ZG方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制

张雨浓+王佳帝+黄焕昌+李健+方莹

摘要：为了实现悬挂负载直升机的零振荡匀速控制，本文结合zhang动力学（zhang dynamics，ZD）和梯度动力学（gradient dynamics，GD），提出了基于zG（zhang-gradient）方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制。通过使用zG方法对数学模型进行处理，并且创新性地引入了参数的可变性，设计了一个z2g2控制器，得到辅助控制公式后，结合得到了控制器公式组。此外，本文还展示了在MATLAB平台上的计算机仿真与数值实验测试结果，其验证了该z2g2控制器的有效性和精确性，进而证实了ZG方法的可行性与有效性；并且，后续控制算法和软件开发也是未来的研究方向。

关键词：zhang动力学；梯度动力学；ZG方法；控制器；零振荡