机器人挑战赛

成琳岚

这里是美国洛杉矶市以东的波莫纳市，在一座别名“9号楼”的混凝土修造的停机库内，紧张的气氛正在逐渐升级。工程师们全部严阵以待，为了让自己手上最先进的机器人一显身手，他们正在做着最后的努力。让他们如此重视的原因只有一个——这是本次机器人挑战赛的最后一轮了！这次大赛是由美国国防部先进研究项目局牵头的机器人挑战赛，是世界上最重要的机器人赛事之一，代表了全球最先进的机器人开发技术！

此次机器人挑战赛在美国波莫纳市举行，比赛时间为2015年5月5～6日，是周末两天。赛道则由曾经的一个赛马场改建而成。在这个还有着马粪味儿的赛场上，各路机器人必须完成跨越碎片残骸、驾驶应急车辆到达现场、攀登阶梯和贯通石膏板墙等一系列任务。这些任务都是由大赛主办方设计的，意在检验机器人在现实灾害情况下能否完成一些基本的救灾任务。参赛者来自世界各地，共23组，每个任务派4组上场，依次轮流。

对于人类选手来说，要完成这些任务简直算不得什么，只要在赛道上适应个五六分钟，选手都能成为个中高手。但对于机器人来说，这可不是一件小事。要应付这些任务，只有世界上最先进的机器人，和控制它们的机械师一起才能完成。而在这个过程中所产生和应用的数据，将是未来继续构建整个机器人开发领域的基础。

机器人的聚会

场外，几千名观众已经聚集了起来。大家都想看看这些机器人在自己不熟悉的环境中会有怎样的表现。很快他们便发现，和顶尖的机器人相比，那些一般机器人的表现还真是不怎么样——很多连如何从自己驾驶的应急车辆里出来都不知道！来自香港大学的机器人Atlas曾一度从车里探出了身子，可惜这样冒失的举动导致其液压管线被撕裂，油喷了一地；而有些像来自科罗拉多的蜘蛛机器人Grit，压根儿没能从车里出来，连起跑线都没碰到。

由于赛事中的机器人需要对自身所处环境进行测评，并计算下一步该怎么走，因此，整个赛事现场穿插着各种长时间的停顿。一些观众笑称，这简直就是“机器人高尔夫”嘛！不过，有些机器人反应还是很快的，像来自麻省理工学院的人形机器人Helios和来自卡耐基梅隆大学的机器人CHIMP，它们的行动中有很多步都来自于自动演算。而其他像德国波恩大学的轮式机器人Momaro，则完全依靠人类工程师来操控。

对此，NASA喷气推进实验室的负责人布莱特·肯尼迪作出了肯定。他认为，人类机师也是整个机器人系统的一部分，并率领实验室开发的四足蜘蛛机器人Robosimian参加了本次挑战赛。

到了第一天赛程快结束时，各队的技术都有了提升。轮式机器人Momaro已经能够运用它可伸缩并带有轮子的腿，飞快地从应急车辆上下来了。蜘蛛机器人Robosimian则谨慎许多，只见它缓慢而小心地从车内爬出来，像只猴子一样，先伸出两条腿支撑在地上以平衡自己，稳定后再把两条腿回收成整体，用轮子前行，这可比协调四条腿来行动轻松多了。虽然稍显缓慢，但Robosimian的进步是平稳的，没出一点儿差错。

相比之下，轮式机器人Momaro还是暂时领先。它的速度最快，并且是没有失误的机器人选手。它与Robosimian都在50分钟内完成了任务，获得了7分的高分（满分8分）。可惜的是，两名机器人选手在第一天都没能攀上阶梯。而且，其他机器人的表现也十分亮眼。虽然人形机器人Helios在赛道上摔了两次，还不得不用吊车运回自己的脚，但它依然是攀登阶梯项目中的佼佼者。

卡耐基梅隆大学的机器人CHIMP及其开发者Tartan救援团队的成绩也不错。CHIMP重200千克，是整个赛事中最重的机器人，它还能仅仅用自己装有履带的双臂举起136千克的东西，简直就是一头不折不扣的红色怪兽！ 在一轮比赛中，CHIMP在准备切割石膏墙时忘了开启钻孔机，但这一点也并不妨碍它用纯粹的力量撕开了整个墙面！

机器和人的故事

第一天赛事结束之后，卡耐基梅隆大学的机器人CHIMP占据了头名位置。在攀登阶梯时，其装有履带的四肢发挥了很大作用，它像坦克一样崎岖而上，取代了传统机器人迈步向前的方式，获得了8分的满分！

当场外的观众为场上的机器人欢呼之时，9号楼里面才是整个赛事的核心。与赛道步行距离只有5分钟的这座停机库，是各队的控制中心所在地。每支队伍都在这里，用无线网络对自己的机器人进行远程操控。这种无需线缆来输出动力与数据的方式，在以前的赛事中是极难见到的。

机器人与机师之间的磨合至关重要，每支队伍在这一点上都有自己的秘诀。例如，来自佛罗里达IHMC公司的机器人Running Man就只配备了一名主控人员约翰·卡尔夫，大家都戏称他是“和机器人说悄悄话的人”。作为操控师，同时也是电子游戏高手，卡尔夫需要做的是通过Running Man自带的传感器传回的数据制作一个真实赛道的虚拟复制品。卡尔夫就在这虚拟的空间里操纵Running Man完成任务。

其他队伍则会启用一个团队对机器人进行控制。德国的机器人Momaro便拥有9人的操控团队。其中，塞巴斯蒂安·舒勒主要负责手臂的控制。他带着OR头戴显示器，进入一个3D虚拟世界进行操作，而建立这一虚拟世界的数据则全部由Momaro自带的激光扫描仪收集所产生。

不管是一个人还是一个团队，人与机器之间的联系都是十分紧密的。前赛事负责人吉尔普拉特指出，在人与机器之间，还存在着一些未知的吸引力。场外的一名观众在佛罗里达IHMC公司的机器人Running Man摔倒后也说到：“不知怎么的，看它摔倒，我也会觉得难过。”

最后时刻

到了星期六下午，赛程就快结束了。空气中弥漫着绞盘发出的“嗖嗖”声，以及阵阵角锉的轰鸣声，领先的机器人选手都在做着最后一搏。Helios在摔倒之后换了条新胳膊；Momaro一个早上都被自己的机师团队围绕着，模拟训练攀爬技巧。

而此时的赛道上，来自韩国大田市的机器人KAIST一马当先，闯出了自己的路。只见它用双臂轻松地推开车，双腿稳稳地落地站住，再拿起锯子，在石膏板墙上完美地划出一个圆形。观众们不禁发出阵阵惊叹。要知道，在头天的比赛里，KAIST在这一关可是吃尽苦头。

当KAIST在完成最后的攀登项目时，观众中一位小孩紧张得大喊：“小心！”那真是走得最小心的三步了！三步过后，完美的表现不仅让KAIST获得了满分，总共44分钟的优异成绩也使得KAIST锁定了自己的冠军位置！来自佛罗里达的Running Man紧随其后，也获得了8分的满分，只因稍稍慢了些而屈居亚军；卡耐基梅隆大学Tartan救援团队和他们的机器人CHIMP获得了第三名。

与此同时，德国波恩大学的Momaro却在最后一轮表现不佳，由于膝关节的马达过热，导致其腿部动作直接崩溃。接下来的比赛里，Momaro艰难地用自己的腹部花了10分钟才攀上了阶梯。可惜的是，在最后尝试站起来的时候，它却因同样的问题再次倒了下去。

这时，各队成员们知道，一切都结束了。Momaro朝着场外挥了挥手，观众们爆发出最后一次热烈的欢呼。