XRC机器人CC-Link总线在TFT生产过程中的应用

2016-12-20孟伟华张青华

设备管理与维修 2016年11期

关键词：主站远程机器人

孟伟华，张青华

（郑州旭飞光电有限公司，郑州450016）

XRC机器人CC-Link总线在TFT生产过程中的应用

孟伟华，张青华

（郑州旭飞光电有限公司，郑州450016）

阐述在TFT生产过程中，CC-Link I/O板JARCR-XFB04的应用，以及其与PLC和外部信号通信的实现方法。

机器人；CC-Link；PLC；通信

0 引言

在TFT生产过程中，机器人的应用离不开与之配套的工装夹具等外部设备，不仅需要通过PLC对机器人进行启动、停止，还需要对机器人的动作过程进行监视。同样，与机器人配套的工装夹具等外部设备的输入输出信号，也需要机器人进行监视，确定动作完成情况。PLC和外部设备的输入输出信号需要同机器人进行通信，而XFB04的应用很好地实现了机器人同PLC和外部设备的通信。本文主要结合TFT生产现场实际，讨论三菱PLC与XRC机器人之间通过CC-Link网络进行通信的方法，从而实现对机器人动作的控制与监视。

1 系统结构

在TFT生产过程中，XRC机器人作为CC-Link总线中的从站，通过内置的CC-Link板XFB04与其他站通信。同时，通过XFB04实现对机器人动作的控制与监视，系统结构见图1。

2 系统模块分析

CC-Link是控制和通信链接的缩写，CC-Link用专用电缆连接I/O模块、智能功能模块和特殊功能模块等分布式模块，连接后这些模块即可由PLC CPU控制。CC-Link系统可以将总共64个远程I/O站、远程设备站、本地站、备用站或智能设备站连接到一个单独的主站。CC-Link系统中控制和通信链接系统主/本地模块，即QJ61BT11具有基本功能、改善系统可靠性的功能、方便功能和瞬时传送功能。CC-Link系统具有远程网络模式和远程I/O网络模式两种通信模式。在和远程I/O站通信时，开关和指示灯的开/关数据通过远程输入RX和远程输出RY进行通信。

图1 系统结构

图2 主站参数设定界面

表1 机器人CC-LinkI/O板JARCR-XFB04的设置

3 数据传送

（1）CC-Link主站模块设定。以现场实例，CC-Link主站模块设定：①CC-Link模块在PLC基板上分配的I/O地址为X060-Y07F；②CC-Link主站站号开关设置必须为00；③传输速率/模式设置开关设置为3。主站参数设定：①起始I/O号设定为0060；②总连接个数20；③远程输入（RX）刷新软元件X1000；④远程输出（RY）刷新软元件Y1000；⑤远程寄存器（RWr）刷新软元件D7000；⑥远程寄存器（RWw）刷新软元件D8000，具体设定见图2。

（2）机器人CC-Link I/O板JARCR-XFB04的设置（表1）。CC-Link主站与机器人的连接：机器人在CC-Link网络中占用4个站；机器人在CC-Link网络中站号为#18～#21；机器人在CCLink网络中所分配的I/O号为X1220～Y129F。

（3）PLC与机器人通信的实现。从XFB04板到XRC内部传送的数据，不仅有连接到CC-Link网络的外部设备的I/O数据，还包含有XFB04板的状态信息。因此，在XRC内部，除了数字数据区域外，为XFB04板的状态信息保留了8位（1个字节）的输入输出。XFB04板的传输数据被分配给通用外部I/O信号（图3）。