旷野机器人——理论与实践

Gamini Dissanayake

(澳大利亚　悉尼科技大学)



旷野机器人
——理论与实践

Gamini Dissanayake

(澳大利亚悉尼科技大学)

Gamini Dissanayake，悉尼科技大学机械与机电工程系Kirby基金荣誉教授。创办了悉尼科技大学自治系统中心。对机器人学学科的主要贡献为即时定位和地图构建(SLAM)。其论文从理论和试验研究方面概括了即时定位和地图构建， 成为有关即时定位和地图构建被引用次数最多的论文。曾参与很多校企合作项目，研发了一系列旷野机器人。

【观点摘要】

旷野机器人因其在应用中致力于自治系统区别于更加传统的自动化技术，特征在于其相对非机构性的、艰难的和时常危险的环境。过去的几年见证了许多旷野机器人系统在具有高度挑战性应用领域的部署，包括基础设施维护、采矿、货物装卸、海底、航空及城市搜索和营救。支撑机器人在旷野中部署的关键能力之一即其在非结构性环境中获取和维持数据，特别是即时定位和地图构建(SLAM)。稳健地解决即时定位和地图构建是机器人在未知环境中进行导航所必不可少的，特别是当外部定位基准比如全球定位系统(GPS)不可用的情况下。

目前，研究方面的挑战主要来源于：① 探索一个未知的复杂的3D环境的意义；② 建立3D图形；③ 规划无碰撞运动；④ 最大化喷砂处理覆盖率的同时，最小化爆炸时间。