液压四足机器人关节驱动节能
2016-09-12邵俊鹏李中奇孙桂涛刘艳艳
哈尔滨理工大学学报 2016年2期
邵俊鹏 李中奇 孙桂涛 刘艳艳
摘要：针对液压四足机器人作动器能耗较大问题，分析液压四足机器人各关节驱动力在摆动相和支撑相特点，提出变供油压力作动器作为液压机器人关节驱动方案，给出变供油压力作动器的构成、工作原理及参数设置方法，应用增益切换方法实现变供油压力作动器控制。此变供油压力作动器具有结构简单、控制方便、节能效果显著、便于应用到其他载荷变化较大的场合。采用MAT-LAB、AMESim联合仿真平台进行所提方案验证，仿真结果表明，变供油压力作动器与固定供油压力作动器具有相同性能，且能够实现系统节能，最后通过机器人单腿测试平台验证了所建仿真模型的正确性。endprint
