主动安全与先进驾驶辅助系统仿真策略的开发与实现

主动安全与先进驾驶辅助系统被认为是一种兼具分布式和嵌入式特征的软件系统，该系统采用独立的微处理器系统，使用不同的通信协议进行通信。典型的主动安全与先进驾驶辅助系统通过几个微处理器搭建的通信网络与车辆上的其它电控单元进行通信，其它电控单元依靠摄像机、雷达和激光传感器收集车辆的行驶信息。随着质量保证、安全标准以及复杂性和可靠性的增加，车辆行驶环境的急剧变化，使得各生产商加快了在短时间内开发出满足要求的主动安全与先进驾驶辅助系统的步伐。给出了一种仿真策略，该仿真策略利用了模型在环、软件在环以及硬件在环仿真测试方法，利用该仿真策略开发、验证主动安全和先进驾驶辅助系统。

介绍了主动安全和先进驾驶辅助系统的功能。同时指出，同一个系统由于制造商不同，因此所采用的算法以及系统功能也不尽相同，但基本功能大致相同。在实现这些功能时，电控单元所需要的车辆状态信息包括汽车速度、偏航率、每个车轮转速以及变速器状态和发动机状态等，而电控单元接收、发送相关车辆状态信息所使用的通信协议为CAN总线协议和FlexRay总线协议。介绍了主动安全与先进驾驶辅助系统集成仿真策略，并给出了示意图。还介绍了如何采集主动安全与先进驾驶辅助系统所需要的数据，以及如何存储、验证和处理所采集的数据。介绍了模型在环、软件在环和硬件在环3个不同层次的仿真测试方法，并利用三者给出了主动安全与先进驾驶辅助系统的仿真策略。目前，该策略已经被波兰克拉科夫技术中心部分实现并应用，利用该仿真策略可以显著减少数据存储量和仿真时间。但是，在应用过程中也发现了该策略的不足之处，如再次模拟不支持闭环验证等。

Pawel Skruch et al. SAE 2015-01-1401.

编译：王祥