基于无加速车道非自主车环境的自主车路径规划



基于无加速车道非自主车环境的自主车路径规划

路径规划是无人驾驶汽车实际运行的一个重要问题，目前的规划算法是假设预先定义一个有序交通的加速车道，这种算法不适用于乡村无序的交通。当考虑不同车辆的速度和尺寸时，尽管无序混乱的交通有比较高的交通带宽容量，但不同车辆所表现出的驾驶行为是不同的，本文对这种行为进行了仿真研究。研究目的是创建考虑无车间通信的有人驾驶和无人驾驶汽车的混合交通路径规划算法。由于每辆车都会受到其附近车辆的影响，因此假设所有的车辆都在一个无限的直道上行驶，驾驶员可以根据前后车状况进行决策。表现出来的行为有障碍规避、超车、让车、跟随和调整横向车道位置等。缺少汽车通信是规划的一个主要问题，因此每辆车都需要实时跟踪其它车辆来修改路径。该仿真研究为无人驾驶汽车在无序混乱的交通情况下行驶迈出的一步，还有其它一些规划问题需要解决，如十字路口、并道、转向和定位等。

开发了一套自主车在混乱交通下的路径规划算法，建立了Matlab数学模型，并且针对各个工况进行了仿真验证。

开发自主车在非自主车和障碍之间运行的路径规划算法的目的旨在解决无加速车道直线行驶时的路径规划问题，特别适用于超车时的决策。真实数据集将揭示更多的实际模型，并说明其如何影响交通环境。真实数据集中的所有模型都能够在无加速车道上运行并模拟真实道路环境，本文所研究的路径规划方法，只模拟了这些模型中的一种在无加速车道情况下设计和验证其它更多的模型将会是未来研究的难点。

刊名：Journal of Power Sources（英）

刊期：2013年第26卷

作者：Rahul Kala et al

编译：薛雷