RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法

黄晓雯

【摘要】 随着科学技术的不断发展，智能机器人将成为人类未来社会发展的必然结果。为了能够有效提高RoboCup机器人救援仿真效率，提出了一种基于拍卖的任务分配算法，实现了RoboCup机器人救援仿真的动态性、灵活性与智能性的发展，有效满足现代化社会发展的多样化需求。本文主要针对RoboCup机器人救援仿真任务分配算法进行深入的分析研究。关键词】 拍卖 任务分配算法 RoboCup机器人 救援仿真

RoboCup救援机器人仿真平台全称为RoboCup Rescue Simulation System，是一个促进人类智能化发展的重要技术。基于拍卖的任务分配算法在RoboCup机器人救援仿真的应用，有效提高了机器人对现实复杂环境的适应性，能够在规定的时间内完成救援工作，大大提高了救援工作效率[1]。

一、RoboCup机器人救援仿真问题分析

RoboCup机器人救援仿真是一个大型的、多功能的智能系统，包含了分布式仿真系统，具有实时分布性能，为机器人的救援工作开展与理论研究提供了平台。

RoboCup救援机器人仿真平台主要是模拟现实的救援场景，通过人工救援与机器人救援两种方式完成救援仿真，保护人民的生命与财产安全。RoboCup机器人救援仿真具有程序数量多、数据信息量较大等不足，这也是目前智能机器人研究存在的主要问题。

基于拍卖的任务分配算法是从经济学的角度，实现机器人的分布处理与动态变化，并且在复杂的环境中还具有较强的顽强性，有效整合机器人救援仿真系统的各种资源，实现各个部分资源的智能化应用，大大提高了现实救援效率。基于拍卖的任务分配算法主要是由三个部分构成，即任务分配原则、可以接受任务的Rob各个系统以及任务的分配系统。RoboCup救援机器人仿真系统的主要问题是在现实的救援工作中，一个智能系统可能反应出多个任务。因此，如何实现RoboCup救援机器人仿真系统的最大化发展，是现代化机器人研究的主要目的[2]。

二、RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法

拍卖方式主要有以下几种形式：①荷兰式拍卖，又称为公开降价拍卖，拍卖开始之初以最高的价格起拍，然后逐渐降低价格，直到有买家愿意接受卖家拍卖价格；②首价密封拍卖，又称为首价密封投标拍卖，要求买家以密封的形式进行报价，报价高者胜出；③英式拍卖，又称为公开增价拍卖，拍卖开始之初以最低的价格起拍，价格会随着买家的公平竞争逐渐增加，价高者胜出。

2.1 RoboCup救援机器人仿真中拍卖模型

传统经济性的拍卖算法，无法适用于现实复杂灾难环境对RoboCup救援机器人仿真系统的需求。在机器人灾难救援分工中存在着分工不明确的现象。为了实现机器人的智能、高效分工，需要建立有效的任务分配方案与模型。RoboCup救援机器人仿真中的拍卖模型是在经济性拍卖算法的基础上，加上众多的影响因素，实现机器人救援仿真系统的高效性发展[3]。

2.2 RoboCup救援机器人仿真中任务分配框架

传统经济性的拍卖算法不具有较强的灵活性与变通性，且计算量较大，主要依靠于卖方。RoboCup救援机器人仿真中拍卖算法是在传统经济性拍卖算法的基础上进行改进，有效解决传统经济性拍卖算法的不足，通过智能的方式进行拍卖算法，大大提高了拍卖计算效率，降低系统对某一方的依靠性。

2.3 RoboCup救援机器人仿真中任务分配算法的实现

当RoboCup救援机器人仿真系统发现拍卖活动时，智能系统会自动对拍卖任务进行有效评估，计算出拍卖任务的数量、完成单个拍卖任务的时间以及完成所以拍卖任务的时间等，根据评估的结果评定是否竞拍。

结语：从经济学与实际应用的角度来说，RoboCup救援机器人仿真中的拍卖任务分配算法，可以有效降低机器人众多的计算流程与计算量，提高了机器人任务分配的高效性、灵活性与实时性，进而有效提高RoboCup机器人救援仿真系统的实际应用效率[4]。

参 考 文 献

[1] 姜健鹏，李立明，刘宇林. 基于焦虑度概念和拍卖方法的多机器人协作搜集[J]. 计算机仿真技术（理论版），2013，23（05）：541-545

[2] 梁志伟，杨树杰，朱松豪. RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法研究[J]. 哈尔滨工业大学学报（哲学社会科学版），2013，24（04）：411-414

[3] 谢国强，蒋富仁，吴云标. RoboCup救援仿真系统中的消防Agent的路径规划与任务分配研究[J]. 国防科学技术大学学报（自然科学版），2009，34（02）：123-124

[4] 李朝高，于文涛，张晓勇. RoboCup救援仿真比赛的消防策略和消防智能体任务分配研究[J]. 中国无线电电子学文摘（专业版），2011，20（07）：146-150.