可自动驾驶的太阳能电动汽车

可自动驾驶的太阳能电动汽车

韩国产业技术大学设计了一款可以实现自动驾驶的太阳能电动汽车。该款车的具体结构如图1和图2所示。该款车的设计既用到了自动驾驶方面的技术又用到了光学方面的技术。该车具有制造成本低、质量轻、能量利用率高等优点。

该款车的动力来自于车辆顶端的太阳能电池板，太阳能电池板可以将太阳能转化成电能并存储在锂离子电池中，为汽车的行驶提供能量。车辆的底盘部分主要由驱动电机和驱动轮、制动电机、转向电机和转向机构等组成。其中，车轮后倾角、外倾角等参数的设计也都符合现有车辆设计的要求。为实现车辆的自动驾驶，车辆要依次完成以下两步：一是采集路况信息，完成车道识别和障碍物识别；二是完成对车辆行驶的控制。

该车通过雷达和相机完成路况数据采集。路况信息主要涉及车道线位置、车道宽度以及路面弯曲状况等。相机采集的是可反映路面信息的样本点，在样本集中可以找到代表车道线的数据点，通过对这些数据点的处理，可得到车道线相对于行驶车辆的位置和车道宽度。此外，通过计算车道线上前、后数据点的几何关系，可以得到车道的弯曲状况。

路面障碍物的识别主要通过雷达完成，该车所用的雷达可以扫描车前180°范围内的路障信息。通过特定的算法处理后，可以得到路面障碍物的位置信息、障碍物之间的间隙大小，并以此给出车辆是否可以通过或以转弯方式通过的判断。

对车辆的行驶控制主要包括驱动控制、转向控制和制动控制，控制对象主要是对应部分的电机。在完成了路况识别和车辆行驶控制后，这款太阳能电动车就可以自动行驶了。

Kangwon Lee et al. SAE 2013-01-0030.

编译：张洪涛