六边形六足机器人障碍自识别步态规划

尤波　刘宇飞　高海波　罗智勇

摘要：六足机器人在控制灵活的同时，也存在步态规划策略制定困难等问题，尤其当其遇到不可逾越的障碍时，这一问题更为严重.针对此问题，提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系，进而对每条腿进行齐次坐标变换，并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划。通过ADAMS的仿真结果分析，验证了该策略的正确性和普适性.

关键词：六足机器人；自识别；越障步态；旋转步态