具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计

韩吉烨 陈宇 钟秋波 赵余

摘要：针对仿人机器人的特点，设计了一个具有单目视觉的仿人机器人分层控制系统，通过研究机器人跑步运动的基本原理，在机器人跑步运动中引入手臂摆动姿态，通过最优化跑步过程的总体能效进行步态规划，最后根据FIRA比赛规则，决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息，调用底层动作库，进行短跑运动规划，实验结果表明，该仿人机器人的控制方式效果良好，适合参加竞技类比赛。

关键词：仿人机器人；跑步；运动规划；嵌入式视觉

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1007－2683(2012)02－0045－05