能画画的程控机械手

　　一、项目背景
　　
　　能画画的程控机械手。它的机械装置完全依靠手工制作，构思巧妙，设计合理，能够把趣味性和知识性融合在一起。通过演示。观赏性比较强，能激发学生的兴趣，以及进一步去探索的欲望。
　　本程控机械手，它的特点是集机械加工、电子技术、单片机为一体的综合类教具。第一，通过制作，结合高中劳动技术课本中有关机械加工的知识，可以帮助学生学会划线、锯割、锉削、攻丝与套丝等基本操作技能。因为。本机械手的机械部分，六只舵机之间的连接，需用铝板经弯折加工后，制成“U”字形，能起到舵机与舵机之间的连接；另外，爪手上的对称齿轮等需用环氧层压板加工制作而成。第二，电子线路部分，用到相关电子元器件和其他制作材料需要焊接，在制作过程中，可以学到有关焊接等基本操作技能。第三，学习单片机应用系统的设计开发过程，编辑与汇编设计好的源程序，把调试好的程序用编辑器(烧写器)烧写固化到单片机的程序存储器中，本机械手使用的芯片是AT89S52。设计程序的基本原则是：能用软件完成的要求和操作，尽可能用软件来完成，减少机械制作，以节约产品成本。
　　
　　二、科学方法
　　
　　(1)机械手，分为手臂和爪手两大部分。爪手直接进行操作任务，而手臂能使爪手在一定的范围内运动，拓展了爪手的活动空间，手臂和爪手要靠活络的关节连接。选择舵机作为机械手的运动关节。并且采用六自由度来扩展机械手的活动范围。
　　(2)控制装置由电脑、单片机、电子材料等组成。在语言方面借用了六自由度机械臂集成开发环境——V1.0.1，设计脚本语言即七个运动姿态参数。最终成功实现高级语言的多轴联动机制，使机械手的运动姿态流畅、完美，成为名副其实的、能画中国画的程控机械手。
　　
　　三、工作流程
　　
　　从笔架上(准备了两支毛笔，两种颜色)取毛笔开始，沾墨水，进行绘画，绘画结束后，由机械手把毛笔送回笔架。最后完成印图章的任务。
　　
　　四、创新点
　　
　　(1)本机器人的机械装置完全依靠手工制作，构思巧妙，设计合理。
　　(2)通过汇编计算机语言，完成本机器人所设计的工作流程。是从笔架上(准备了两支毛笔，两种颜色)取毛笔开始，沾墨水，进行绘画，绘画结束后，由机械手把毛笔送回笔架，最后完成印图章的任务。
　　在整个程控机械手的制作过程中，由于资料、材料的相对不足，造成了在手工机械加工的过程中精度不够，虽然在姿态程序经过了修正，但与初时设想还有差距，程控机械手绘画的图仍比较粗糙。还需要不断的进行修正，不断完