基于激光雷达避障的机器人控制系统设计

黄永锋　康　东　严海磊

摘要：根据激光雷达跟踪测量定位理论，介绍一种基于μC/OS-Ⅱ的实时机器人控制系统。该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案，主控制模块以s3C44BO为硬件平台，并以μC/OS-Ⅱ为软件平台，通过多任务划分，将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务，以实现机器人不同功能的需求。伺服控制模以以TMS320F2812为控制器，并以PID为控制决策算法。性能测试表明，该控制系统控制精度高，稳定性好，系统响应迅速。

关键词：激光雷达；机器人；控制系统；无线通信

中图分类号：TP23文献标识码：B文章编号：1004－373X(2009)15－146－03