两轮独立驱动电动车的转矩协调控制

许　鹏　曹秉刚　曹建波　郭桂芳

摘要：为了对独立驱动电动车的2个驱动轮的转矩进行协调控制，研究了驱动系统的结构，建立了电动车运动模型，根据电动车的转动平衡，发现电动车在高速转弯时，外侧轮的受力明显高于内侧轮，由于道路状况的变化，当2个车轮分别在摩擦系数不同的路面行驶时，车轮的受力也不同，因此采用神经网络PID控制方法，对2台轮毂式电动机分别进行了控制，通过系统仿真与实验研究，表明该模型及控制方法可以很好地反映电动车在各种工况下的响应特性，提高电动车的运行安全性与稳定性。

关键词：电动车；神经网络；独立驱动；转矩协调控制

中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：0253-987X(2009)07-0053-05