APP下载

求积分卡尔曼粒子滤波算法

2009-04-03巫春玲韩崇昭

西安交通大学学报 2009年2期

巫春玲 韩崇昭

摘要:针对非线性/非高斯系统的状态估计问题,提出一种采用求积分卡尔曼滤波(QKF)算法来产生重要性密度函数的粒子滤波新算法——PF-QKF算法。新算法使用统计线性回归的方法,通过一套高斯一厄米特积分点来线性化非线性函数,不需要计算雅可比矩阵,易于实现,而且所产生的重要性密度函数在系统状态转移概率密度的基础上,融入最新的观测数据,提高了对系统状态后验概率的逼近程度。理论分析和实验结果表明,PF-QKF算法的估计精度比无味粒子滤波(PF-UF)算法提高了约18%,其计算复杂度比PF-UF算法稍有降低,表明PF-QKF算法是一种很有效的非线性滤波算法。

关键词:粒子滤波;统计线性回归;求积分卡尔曼滤波;重要性密度函数

中图分类号:TP391文献标志码:A文章编号:0253—987X(2009)02—0025—04