深海采矿车的自修正专家模糊控制
2005-04-29韩晓英王随平陈峰桂卫华
计算技术与自动化 2005年1期
韩晓英 王随平 陈 峰 桂卫华
摘要：深海自行走履带采矿车作业过程，受到作业环境和采矿车自身的影响，具有未知性、随机性、非线性等特性。针对这种复杂控制过程，采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案，控制深海履带车行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程，采用具自调整功能的模糊算法，对深海底履带集矿机的左右履带速度进行控制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。
关键词：深海底履带采矿车；自修正；专家模糊控制
中图分类号：TP391．9
文献标识码：A
