基于自适应Ｋａｌｍａｎ滤波的汽车横摆角速度软测量算法

高　越　高振海　李向瑜

摘要：利用参数软测量技术，提出了基于自适应Kalman滤波和汽车两自由度动力学模型的横摆角速度软测量算法．该算法实现了横摆角速度的线性最小均方误差估计，且可对汽车行驶过程中的系统噪声和观测噪声统计特性进行在线估计．仿真与场地试验结果对比验证了该算法的有效性，同时软测量技术的采用也为汽车状态参数测量提供了一条可行的、准确且低成本的研究思路．

关键词：汽车；横摆角速度；软测量；自适应滤波；状态估计

中图分类号：U467

文献标识码：A

文章编号：1671—7775(2005)01—0024—04