能量法求解全柔性微动机器人移动副的刚度

杨启志　尹小琴　马履中　杜生超

摘要：全柔性机构中柔性移动副(P副)刚度的求解是进行全柔性并联机构、全柔性并联微动机器人分析的基础工作之一．在柔性铰链力学模型的基础上，利用能量法得出了非对称3—RRRP(4R)全柔性并联机构的变截面柔性移动副(4R)单元上所受外力与端部变形之间的关系，结合柔性铰链的柔性刚度矩阵求得柔性移动副单元刚度表达式方程．并用ANSYS工程软件建立相同的柔性移动副模型进行模拟，模拟结果表明，推导的柔性移动副的刚度与模拟结果很相近，刚度的理论方程具有一定的准确性．

关键词：全柔性机构；微动机器人；柔性移动副；刚度矩阵；仿真模拟

中图分类号：TH246

文献标识码：A

文章编号：1671—7775(2005)01—0012—04