新型五自由度并联机构及其运动分析

王劲松　马履中

摘要：提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分

支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构

的运动平台等应用场合．采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的

自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值

算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景．

关键词：并联机构；运动分析；位置反解；螺旋

中图分类号：TH113．2文献标识码：A文章编号：1671—7775(2004)02—0153—04